| 研究課題/領域番号 |
24760184
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 信州大学 |
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研究代表者 |
酒井 悟 信州大学, 工学部, 准教授 (90400811)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2014-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2013年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2012年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
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| キーワード | 油圧ロボット / モデリング / ロバスト制御 / ハミルトン系 / 機械力学・制御 / インピーダンス制御 / ポートハミルトン系 |
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| 研究概要 |
油圧ロボットは，電動ロボットと比較して，1) 一般環境における出力荷重比が高い，2) 重力環境における姿勢静止のためのエネルギー効率が高い，などの利点を有するため，建設，災害救助，農業，地雷除去における高度な作業支援が期待されている．本研究では油圧ロボットがヒトや物体を損傷させずに接触するための新しいインピーダンス制御手法を提案した．提案手法によって，未知のパラメータ変動のもとで閉ループ系はロバスト安定性だけでなく，ロバスト構造という新しい性質を達成するためインピーダンスを有する．2自由度油圧アームの数値モデルと実験装置を用いて，提案手法の有効性を数値的かつ実験的に示した．
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