| 研究課題/領域番号 |
24760186
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 名古屋大学 |
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研究代表者 |
中島 明 名古屋大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (70377836)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2014-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2013年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
2012年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
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| キーワード | ダイナミックマニピュレーション / 内部ダイナミクス / 非ホロノミック性 / ジャグリング / 押し搬送 |
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| 研究概要 |
介護・福祉や極限環境において人間の代替となるロボットを目指し，人間の技巧的動作の動的挙動と作業物体との接触の拘束の性質を解明し，それを利用した運動制御理論の構築を目指した．
平成24年度は，ジャグリング問題の一環として，ロバストな打ち上げの繰り返し，周期制御，壁打ちを実現した．また，打ち返し問題として，高速スピンを有する卓球ボールを望みの位置に打ち返すアルゴリズムを構築した．
平成25年度は，摩擦の性質をLuGre摩擦モデルとして扱う新しい接触状態の切り替えを伴う新しいモデルの構築を行なった．また，ボールの打ち返しにおいて，望みの打ち返しを実現するラケット運動を導出する逆問題の解析解を得た．
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