| 研究課題/領域番号 |
24760191
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 福岡大学 |
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研究代表者 |
岩村 誠人 福岡大学, 工学部, 教授 (90341411)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2014-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2013年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2012年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
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| キーワード | マルチボディダイナミクス / 弾性体 / 最適制御 / リカーシブ法 / 柔軟マニピュレータ |
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| 研究概要 |
本研究では，柔軟マニピュレータや柔軟宇宙構造物のように機構中に弾性体を含む複雑な機械システム（柔軟マルチボディシステム）に統一的に適用することができる最適制御計算法（最適軌道計画アルゴリズム）を開発した．提案計算法は，新たに開発したリカーシブ動力学計算法と感度解析法，および先に提案していた階層勾配法というロバストな最適制御計算法とを組み合わせることによって構築されている．柔軟マニピュレータの数値シミュレーションおよび実機実験を通して提案計算法の妥当性や有用性を確認した．さらに，提案計算法に基づくソフトウェアの開発も行った．
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