| 研究課題/領域番号 |
24760200
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
山田 浩也 東京工業大学, グローバルエッジ研究院, テニュア・トラック助教 (20550536)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2014-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2013年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
2012年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | ロボティクス / 無段変速機 / ボールねじ / クランク式無段変速機 / ロボット関節 / ロボット / マニピュレータ |
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| 研究概要 |
次世代ロボットの開発において，小出力のモータを効率的に使用する無段変速機は，ロボットの性能と安全性向上に極めて有効である．そこで本研究では，クランク式無段変速機をベースとした「星型クランク式無段変速機」を改良し，１）トルク計測機能付き無段変速機の開発，２）無限回転可能な改良機の開発，３）直交２軸型無段変速機の開発の３点を行った．これにより，負荷に応じて自動的に減速比を調整可能な，ロボット用無段変速機が実現可能であることを示した．
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