| 研究課題/領域番号 |
24760202
|
|---|
| 研究種目 |
若手研究(B)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
|
|---|
| 研究機関 | 富山大学 |
|---|
研究代表者 |
関本 昌紘 富山大学, 大学院理工学研究部(工学), 講師 (40454516)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2016-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2014年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2013年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2012年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
|
|---|
| キーワード | ロボットアーム / 自由度 / 制御 / 接触 / 適応 / ロボティクス / マニピュレーション / 人間機械協調システム / 冗長自由度 / 作業座標制御 / 外力作用 / 関節粘性 / 運動制御 / 作業座標フィードバック制御 / 倣い動作 / 衝突緩衝 / 作業座標フィードバック / 遠隔作業 / 作業座標フィードック制御 |
|---|
| 研究成果の概要 |
多関節ロボットの制御において，作業空間フィードバック制御により生じる冗長自由度は，その状態が外力に沿ってエネルギー消散しながら遷移する特性を有する．この外力緩衝特性の解析，及びその機構由来の機能と作業実現機能を併せ持つ運動制御法の構築・評価を行った．作業変数とその零空間変数に着目したロボットの運動方程式により，外力緩衝特性を定式化した．この結果を踏まえ，外力緩衝機能付き運動制御法を組み込んだロボットアームの手先操作，バイラテラル遠隔操作，食膳運搬作業において，外力緩衝時の作業精度を調査した．本手法により，ロボットが力覚センサ無しに想定外の外力に適応的に倣い，作業を継続できることを実証した．
|
