| 研究課題/領域番号 |
24760218
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 大阪電気通信大学 |
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研究代表者 |
小枝 正直 大阪電気通信大学, 総合情報学部, 准教授 (10411232)
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| 連携研究者 |
小笠原 司 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 教授 (30304158)
上田 悦子 奈良工業高等専門学校, 電子制御工学科, 教授 (90379529)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2014-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2013年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
2012年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | ヒューマノイドロボット / 摺足 / 歩行 / 制御 / 安定性 |
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| 研究概要 |
ヒューマノイドの摺足移動は高安定で狭領域・劣姿勢移動に向いている．我々の従来の摺足移動は経験的で根拠が薄く，定点方向転換や短距離並進移動のみであった．
そこで，ヒトの摺足定点方向転換時の脚主要筋の活動を計測し，回転初期の臀部筋活動と全期間の脛・脹脛の筋活動の活性を確認した．本結果を動力学シミュレータで検証し，実際と同様の回転・最終姿勢が得られ，摺足方向転換のヒップピッチ軸回転の重要性を確認した．
また摺足移動中の胴体角調節による移動方向変更の可能性を発見した．これを応用し，現在位置・姿勢に応じた胴体角へのフィードバック制御により，目標位置・姿勢への自由な方向転換と移動を摺足動作のみで実現した．
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