| 研究課題/領域番号 |
24760331
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 埼玉大学 |
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研究代表者 |
境野 翔 埼玉大学, 理工学研究科, 助教 (70610898)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2014-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2013年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
2012年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | 技術伝承 / ハプティクス / ロボティクス / メカトロニクス / 外骨格型ロボット / 力制御 / 人間の同定 / 技術の抽出 / 動的接触制御 / 衝突制御 / ロボットタスクの抽象化 / 動特性同定 |
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| 研究概要 |
まず、外骨格型ロボットを用いることで、大掛かりな装置を必要としない容易かつ高精度な人間の慣性・摩擦・質量などのパラメータの同定に成功した。
次に、ハンマを用いた人間の打撃動作から人間の動特性を分離することで、加速度情報として運動技術を抽出した。これを他のロボットの動特性と再結合することにより、運動技術をロボットへの転写が可能になり、複雑な式を解くことなく人間のような各関節の干渉を陽に用いる複雑な運動を実現した。結果、モータが発揮できる最大速度を大きく上回る手先先端速度を実現した。
最後に、別の被験者の身体を外骨格型ロボットによって適切な運動へと誘導して運動技術を教示することに成功した。
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