| 研究課題/領域番号 |
24H00294
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
中区分20:機械力学、ロボティクスおよびその関連分野
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| 研究機関 | 東北大学 |
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研究代表者 |
福原 洸 東北大学, 電気通信研究所, 助教 (10827611)
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| 研究分担者 |
加瀬 ちひろ 麻布大学, 獣医学部, 講師 (60738772)
増田 容一 大阪大学, 大学院工学研究科, 助教 (70849760)
郡司 芽久 東洋大学, 生命科学部, 助教 (80833839)
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| 研究期間 (年度) |
2024-04-01 – 2028-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2025年度)
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| 配分額 *注記 |
46,930千円 (直接経費: 36,100千円、間接経費: 10,830千円)
2025年度: 17,420千円 (直接経費: 13,400千円、間接経費: 4,020千円)
2024年度: 8,840千円 (直接経費: 6,800千円、間接経費: 2,040千円)
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| キーワード | バイオミメティクス / バイオメカニクス / 解剖学 / 運動計測 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
四脚動物が示す歩行や走行，採餌，営巣といった多芸多才な振る舞いの背後には，状況に応じてロコモータやマニピュレータとして機能する「多義的な」前肢の働きがある．本研究では，食肉目哺乳類が示す多芸多才な振る舞いに通底する運動制御のエッセンスを，動物の行動計測・解剖計測・数理モデリング・生物模倣ロボットの有機的な連携により明らかにし，四脚ロボットが状況に応じて機能を発現可能な「多義化設計」の原理を抽出する．そして，脚部が単なる移動手段として機能するロボット設計・運用から脱却し，直面する課題・制御系・機構系・環境の相互作用から柔軟に運動を生成可能な次世代四脚ロボットの創生へと新たな道を切り拓く．
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