| 研究課題/領域番号 |
24H00726
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
中区分61:人間情報学およびその関連分野
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
田原 健二 九州大学, 工学研究院, 教授 (80392033)
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| 研究分担者 |
津守 不二夫 九州大学, 工学研究院, 教授 (10343237)
山口 哲生 東京大学, 大学院農学生命科学研究科(農学部), 准教授 (20466783)
木野 仁 中京大学, 工学部, 教授 (50293816)
佐藤 訓志 大阪大学, 大学院工学研究科, 教授 (60533643)
舛屋 賢 宮崎大学, 工学部, 准教授 (60796358)
有田 輝 九州大学, 工学研究院, 助教 (60843993)
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| 研究期間 (年度) |
2024-04-01 – 2028-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
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| 配分額 *注記 |
47,710千円 (直接経費: 36,700千円、間接経費: 11,010千円)
2024年度: 11,830千円 (直接経費: 9,100千円、間接経費: 2,730千円)
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| キーワード | ソフトメカニクス / ソフトロボティクス / 確率モデル / 確率最適化 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
まず，柔軟体と剛体を空間的に分布させた力学モデルの構築を行う．理論モデルを構築した後，シミュレーションを行いながら柔軟体と剛体を複合させた柔軟リンク構造体を試作し，実験との比較を行う．平行して微分幾何学を用いた構造・運動の最適化をシミュレーションにより実施する．それらの形がある程度見えた段階でモデルを用いた状態推定オブザーバや柔軟センサによる状態推定手法の確立と，推定値を利用した確率最適制御手法の構築を行い，シミュレーションによる有効性確認を行うと共に柔剛一体ロボットハンド（仮）を試作し性能評価する．その後，核技術の一般化を試み，柔剛一体ソフトロボティクスの設計・制御論の体系化を目指す．
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