| 研究課題/領域番号 |
24K00836
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20010:機械力学およびメカトロニクス関連
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| 研究機関 | 広島大学 |
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研究代表者 |
菊植 亮 広島大学, 先進理工系科学研究科(工), 教授 (90362326)
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| 研究分担者 |
CISNEROSLIMON RAFAEL 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 研究員 (70828102)
Benallegue Mehdi 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 研究員 (10784895)
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| 研究期間 (年度) |
2024-04-01 – 2027-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
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| 配分額 *注記 |
18,330千円 (直接経費: 14,100千円、間接経費: 4,230千円)
2026年度: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2025年度: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2024年度: 8,710千円 (直接経費: 6,700千円、間接経費: 2,010千円)
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| キーワード | 産業用ロボット / ヒューマノイドロボット / 力制御 / 衝撃 / 微分包含式 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
今日の産業用ロボット機器の多くは専用のサーボアンプで制御されており，上位コントローラからの位置指令（あるいは速度指令）にもとづいて動作する．接触力を操作する用途においては，力センサや外力オブザーバの情報を用いて位置指令を決定するアドミッタンス制御とよばれる手法がよく用いられる．この技術は技術的にもコスト的にも成熟しているが，過大な力や撃力が加わりうる状況に不向きである．本研究課題では，産業用ロボットや人型ロボットの既存のハードウェアを対象として，過荷重や撃力が加わる際の力制御の戦略を確立する．この目的のために，状態量や制御入力の飽和を陽に扱える非平滑制御則の枠組みを活用する．
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