天体表層との相互作用力をフィードバック情報として用いる安全な移動制御手法の確立

• 研究課題/領域番号: 24K00839
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分20010:機械力学およびメカトロニクス関連
• 研究機関: 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構
• 研究代表者: 大槻 真嗣 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構, 宇宙科学研究所, 准教授 (50348827)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 15,080千円 (直接経費: 11,600千円、間接経費: 3,480千円); 2026年度: 4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円); 2025年度: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円); 2024年度: 7,280千円 (直接経費: 5,600千円、間接経費: 1,680千円)
• キーワード: テラメカニクス / 沈下制御

研究開始時の研究の概要

本研究では，申請者が提案するRFTに基づくグローサ付き車輪の反力式を基本として，砂やレゴリス等の粉粒体で構成される柔軟地盤との相互作用力をフィードバックする制御系設計とそれによる新しい制御目標の達成を目的とする．申請者が提案する反力式は，沈下量と移動装置の速度から，陽解法で反力を算出できるため，制御系の入力項もしくは外乱項へ直接組み込むことができる．これは従来から用いられてきたスリップ率-牽引力の相関からは実現できなかった，フィードバック制御による粉粒体上での重力方向の位置決め，さらにはトラクション制御の実現を可能とする．