高周波ロボットハンドによる触振動検査

• 研究課題/領域番号: 24K00840
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 北海道大学
• 研究代表者: 妹尾 拓 北海道大学, 情報科学研究院, 准教授 (10512113)
• 研究分担者: 近野 敦 北海道大学, 情報科学研究院, 教授 (90250688)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 18,590千円 (直接経費: 14,300千円、間接経費: 4,290千円); 2026年度: 5,330千円 (直接経費: 4,100千円、間接経費: 1,230千円); 2025年度: 6,890千円 (直接経費: 5,300千円、間接経費: 1,590千円); 2024年度: 6,370千円 (直接経費: 4,900千円、間接経費: 1,470千円)
• キーワード: 知能ロボティクス / 機械力学 / 感覚行動システム / 組立・検査 / アクティブセンシング

研究開始時の研究の概要

本研究は，高周波加振挙動が可能なロボットハンドと視触覚の振動情報に基づく欠陥推定手法を統合することで，組立品接合部およびハンド可動部の状態をリアルタイムに解析可能な振動検査ロボットシステムの実現を目指す．ロボットハンドにより機械的振動を把持物体へ直接印加が可能な“触振動”を実現することにより，組立と検査の作業工程を同時並列的に実行可能であることを実証していく．