ROBIN: Rotation-based Buckling Instability Analysis, and Applications to Creation of Novel Soft Mechanisms

• 研究課題/領域番号: 24K00847
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 北陸先端科学技術大学院大学
• 研究代表者: Ho Anhvan 北陸先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科, 准教授 (60757508)
• 研究分担者: NGUYEN HuuNhan 北陸先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科, 助教 (80981159) ; 平井 慎一 立命館大学, 理工学部, 教授 (90212167)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 18,590千円 (直接経費: 14,300千円、間接経費: 4,290千円); 2026年度: 5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円); 2025年度: 5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円); 2024年度: 8,190千円 (直接経費: 6,300千円、間接経費: 1,890千円)
• キーワード: Soft robotics / Rotational Buckling / Gripper / Simulation / Optimizaiton

研究開始時の研究の概要

In this proposal, our aim is to tackle ROBIN (ROtation-based Buckling Instability aNalysis) of volumetric body covered with continuous soft, flexible skin under simple rotations, and apply to soft robotics field. We will clarify the correlation between the buckling states of soft skin with respect to rotating actions, considering nonlinear deformation, self- contact issue, and external interaction stimuli, and an optimization pipeline of ROBIN-based structure. Finally, we implement ROBIN design philosophy to actual soft, flexible robotic mechanisms, such as robotic gripper, pulsation pump.