食塊形成マニピュレーションに立脚した新しいロボット咀嚼シミュレーション手法の創成

• 研究課題/領域番号: 24K00850
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 大阪大学
• 研究代表者: 東森 充 大阪大学, 大学院工学研究科, 教授 (30346522)
• 研究分担者: 堀 一浩 新潟大学, 医歯学系, 教授 (70379080)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2028-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 18,330千円 (直接経費: 14,100千円、間接経費: 4,230千円); 2027年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円); 2026年度: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円); 2025年度: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円); 2024年度: 7,540千円 (直接経費: 5,800千円、間接経費: 1,740千円)
• キーワード: マニピュレーション / 咀嚼ロボット

研究開始時の研究の概要

ヒトの咀嚼機能の工学的理解と再現に向け，食塊形成を実現可能な，新しいロボット咀嚼シミュレーション手法の構築を目指す．ヒトの複雑かつ複合的な食塊形成動作を分解・簡単化することで，ロボット動作の基本構成要素を設計する．次に，基本構成要素を実装するための，人工の歯と舌を両有するロボット咀嚼シミュレータを開発する．続いて，画像は圧力情報を用いて食塊状態の変遷を定量的に評価するための手法を開発する．最後に，機械学習を用いて，目標とする食塊状態の変遷を実現するためのロボット動作生成手法を構築し，多様な被験者の食塊形成を再現可能か明らかにする．