高速動作におけるソフトロボットの剛性・粘性に関する研究

• 研究課題/領域番号: 24K00856
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 立命館大学
• 研究代表者: 王 忠奎 立命館大学, 理工学部, 准教授 (50609873)
• 研究分担者: 川村 貞夫 立命館大学, 立命館グローバル・イノベーション研究機構(BKC), 教授 (20186141) ; 有田 輝 九州大学, 工学研究院, 助教 (60843993) ; 平井 慎一 立命館大学, 理工学部, 教授 (90212167)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2028-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 18,720千円 (直接経費: 14,400千円、間接経費: 4,320千円); 2027年度: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円); 2026年度: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円); 2025年度: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円); 2024年度: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
• キーワード: ソフトロボット / 剛性・粘性 / 高速運動 / 食品ハンドリング

研究開始時の研究の概要

ソフトロボティクスは，近年注目されているが，多くのソフトロボットの剛性が低く，大出力と高速運動に不向き，実用化されたケースがまだ少ない．本研究では，柔軟や脆弱物をハンドリンクするソフトロボットハンドの剛性・粘性に注目して，高速動作における力学モデルの構築を行い，ソフトハンド剛性・粘性の影響を解明し，高速動作を求められる剛性・粘性の設計を明らかにする．異方剛性を含む高速運動とロボットの柔軟性を両立することを探り，構造設計と運動制御を考慮した最適設計を確立する．研究成果がソフトロボット設計の基礎理論になる．応用として，ソフトロボットハンドによる食品や農林水産物の高速ハンドリングを着目する．