水中バイラテラル制御と機械学習の融合に基づく自律型水中マニピュレーション技術

• 研究課題/領域番号: 24K00869
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分21010:電力工学関連
• 研究機関: 神戸大学
• 研究代表者: 元井 直樹 神戸大学, 海事科学研究科, 准教授 (10611270)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 18,590千円 (直接経費: 14,300千円、間接経費: 4,290千円); 2026年度: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円); 2025年度: 7,800千円 (直接経費: 6,000千円、間接経費: 1,800千円); 2024年度: 6,110千円 (直接経費: 4,700千円、間接経費: 1,410千円)
• キーワード: モーションコントロール / 制御工学 / ロボティクス / 水中ロボット / 機械学習

研究開始時の研究の概要

本研究では水中ロボットにおける水中マニピュレーションの自動化を目指す。まず、高精度な力覚伝送を実現する水中バイラテラル制御を開発し、水中マニピュレーションにおける直感的な遠隔操作を実現する。また、水中バイラテラル制御における操作者の遠隔操作情報（位置・力情報）および視覚情報を抽出する。抽出した人間の遠隔操作情報および視覚情報ををもとにモーションコピー技術に機械学習を融合することで、人間操作と同程度の性能を有する自律型水中マニピュレーション技術を実証する。