不変多様体に基づく分布定数・集中定数結合システムに対する拡大型制御則設計論

• 研究課題/領域番号: 24K00907
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分21040:制御およびシステム工学関連
• 研究機関: 名古屋大学
• 研究代表者: 椿野 大輔 名古屋大学, 工学研究科, 准教授 (00612813)
• 研究分担者: 佐野 英樹 神戸大学, システム情報学研究科, 教授 (70278737) ; 坂本 登 南山大学, 理工学部, 教授 (00283416)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2028-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 16,900千円 (直接経費: 13,000千円、間接経費: 3,900千円); 2027年度: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円); 2026年度: 5,980千円 (直接経費: 4,600千円、間接経費: 1,380千円); 2025年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円); 2024年度: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
• キーワード: 分布定数系制御 / カスケードシステム / 不変多様体 / フォワーディング

研究開始時の研究の概要

液体のように形状が変化しやすいものを移動ロボットで高速に搬送する場合，ロボットの運動だけではなく液体の運動も同時に制御を行う必要がある．本研究は，このように柔軟な要素（分布定数系）を部分的に含むようなシステムの制御系設計について考察する．
一つの部分の制御則からはじめ，それにより他の部分にどのような運動が生じるかを定式化し（不変多様体の導出），元の制御則を拡大することで，個別の制御の知見を無駄にせず全体の制御則を構成する方法の確立を目指す．