Contraction理論を主軸にした非線形ダイナミクスの解析と設計のシームレス化

• 研究課題/領域番号: 24K00910
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分21040:制御およびシステム工学関連
• 研究機関: 広島大学
• 研究代表者: 河野 佑 広島大学, 先進理工系科学研究科(工), 准教授 (40743034)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2029-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 17,420千円 (直接経費: 13,400千円、間接経費: 4,020千円); 2028年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円); 2027年度: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円); 2026年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円); 2025年度: 3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円); 2024年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
• キーワード: 制御工学 / 非線形制御 / Contraction理論 / 可制御性 / 制御器設計

研究開始時の研究の概要

機械学習を含めた数値計算手法の援用により，非線形な問題でも制御システム設計の成功例が報告されている．一方で，設計問題が解を持たないことに気づかないままパラメータチューニングを繰り返すこともある．その原因は，非線形ダイナミクスに対する解析と設計の乖離に起因して，「いつどのような設計が可能なのか」が未解明なためである．そこで本研究では，制御工学分野で近年注目されているContraction理論を主軸にして従来理論を再構築・融合し，解析と設計が表裏一体となった非線形システム制御論の創出を目指す．