ロボットのための自由エネルギー原理に基づくインタラクション基盤技術

• 研究課題/領域番号: 24K03012
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分61040:ソフトコンピューティング関連
• 研究機関: 慶應義塾大学
• 研究代表者: 村田 真悟 慶應義塾大学, 理工学部(矢上), 准教授 (80778168)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 18,460千円 (直接経費: 14,200千円、間接経費: 4,260千円); 2026年度: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円); 2025年度: 8,970千円 (直接経費: 6,900千円、間接経費: 2,070千円); 2024年度: 6,110千円 (直接経費: 4,700千円、間接経費: 1,410千円)
• キーワード: 自由エネルギー原理 / 能動的推論 / 世界モデル / ロボット / インタラクション

研究開始時の研究の概要

人とロボットの長期にわたる持続的なインタラクションの実現が期待される．本研究は，その実現のための一つのアプローチとして，人同士のインタラクションを支える脳内情報処理の「計算原理」を理解し，その原理に基づいてロボットの知的情報処理機構を開発する．具体的には，理論神経科学の分野で提唱されている自由エネルギー原理（Free-Energy Principle: FEP）に注目する．理論的枠組みであるFEPに対して，深層学習分野で培われてきた実世界応用可能なアルゴリズムを適用することでロボットの知的情報処理機構を構築し，人―ロボット間インタラクション実験を通じて，開発技術を検証する．