多肢ロボットの全身接触運動生成を可能とするモデルとアルゴリズム

• 研究課題/領域番号: 24K03017
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分61050:知能ロボティクス関連
• 研究機関: 神戸大学
• 研究代表者: 田崎 勇一 神戸大学, 工学研究科, 准教授 (10547433)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2028-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 14,950千円 (直接経費: 11,500千円、間接経費: 3,450千円); 2027年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円); 2026年度: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円); 2025年度: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円); 2024年度: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
• キーワード: 人型ロボット / 全身接触運動生成

研究開始時の研究の概要

人型ロボットや四脚ロボットなどを含む多肢ロボットが，その全身と外界とを積極的に接触させて多様かつ柔軟な運動を行うための動作計画法や制御手法の理論構築と実機検証を目的とする．従来の方法論では手先や足裏などの限られた部位による接触しか扱えなかったためにロボットの運動自由度が制限されていた．本研究の確立により，ロボット身体の任意の部位における環境や他の作業者，作業ロボットとの接触を伴う作業が可能となり，運動の多様性やロバスト性が格段に向上することが期待される．