日常作業データによる模倣学習技術基盤の確立

• 研究課題/領域番号: 24K03018
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分61050:知能ロボティクス関連
• 研究機関: 奈良先端科学技術大学院大学
• 研究代表者: 松原 崇充 奈良先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科, 教授 (20508056)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 18,460千円 (直接経費: 14,200千円、間接経費: 4,260千円); 2026年度: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円); 2025年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円); 2024年度: 11,440千円 (直接経費: 8,800千円、間接経費: 2,640千円)
• キーワード: 模倣学習 / 日常作業データ / 行動の最適度

研究開始時の研究の概要

本研究の目的は、日常生活および就労における作業者の「日常作業データ」から、ロボットによる作業代行に必要な作業戦略（行動ルール）を獲得する模倣学習技術基盤の確立である。この目的達成に向けて、日常作業データ中の各行動の「最適度」の予測に基づく模倣学習の理論とアルゴリズムを導出する。実ロボットを用いた作業学習実験を通じて、技術基盤の潜在する問題点や発展性について明確化する。