振動が描く粉体図形に着目したジャミングロボティクス

• 研究課題/領域番号: 24K03022
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分61050:知能ロボティクス関連
• 研究機関: 神戸市立工業高等専門学校
• 研究代表者: 清水 俊彦 神戸市立工業高等専門学校, その他部局等, 准教授 (30725825)
• 研究分担者: 池本 周平 九州工業大学, 大学院生命体工学研究科, 准教授 (00588353)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 18,590千円 (直接経費: 14,300千円、間接経費: 4,290千円); 2026年度: 5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円); 2025年度: 4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円); 2024年度: 9,490千円 (直接経費: 7,300千円、間接経費: 2,190千円)
• キーワード: ロボティクス / 粉体工学 / ジャミング転移 / 振動工学 / 柔剛分布構造

研究開始時の研究の概要

本研究では，振動が描く粉体図形に着目したジャミングロボティクスを提案する．振動する膜の上にある粉体が，膜の固有振動における節線に集合するクラドニ図形により粉体の充填密度分布を制御し，充填密度に応じて，粉体の振舞が軟体的または剛体的に変化するジャミング転移により柔剛分布を制御する．研究手法として，手先機構(エンドエフェクタ)に取り組み，環境変動に適応する万能グリッパを実現する．