経験と感覚の融合モデルに基づくパワーアシスト装置の違和感低減手法の開発

• 研究課題/領域番号: 24K03025
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分61060:感性情報学関連
• 研究機関: 三重大学
• 研究代表者: 池浦 良淳 三重大学, 工学研究科, 教授 (20232168)
• 研究分担者: 早川 聡一郎 三重大学, 工学研究科, 准教授 (50288552)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2028-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 18,590千円 (直接経費: 14,300千円、間接経費: 4,290千円); 2027年度: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円); 2026年度: 5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円); 2025年度: 4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円); 2024年度: 5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
• キーワード: ユーザーインターフェース / パワーアシスト / 質量知覚 / 違和感

研究開始時の研究の概要

本研究は，パワーアシスト装置操作中に違和感や恐怖感を人に感じさせない重要な切り口として，人間の予測質量知覚と操作中の質量実知覚のずれを工学的に定量化及び推定することであると定め，それをもとにした応用展開として，違和感のないパワーアシスト装置の制御手法を開発する．そのため，4年間の研究期間内に，予測質量知覚及び実知覚の差の推定及びそれに基づいた実知覚の変化誘導の可能性について，１自由度の簡易パワーアシスト装置によるモデル検証を行い，得られた知見を実作業へ適用するために，実作業の物体重量を想定した多自由度試験装置を作成し，検証を行う．