研究課題
基盤研究(C)
本研究課題では,透明物体や光沢物体など,これまで三次元計測が困難であった物体の把持や搬送を可能とするロボットハンドリングの実現を目的とする.ロボットアーム先端に取り付けられた単眼カメラを利用して,ハンドリングタスク中にシーンを連続撮影し,セグメント処理して視差交差体積法による三次元計測を実施する.高精度計測には撮影地点のバリエーションが必要だが,これはハンドリングタスク時間の増大につながることが多い.したがって,三次元計測精度とハンドリングタスク実行時間を評価関数とする最適化問題を解くことで,ロボットアームの最適モーションを決定する方法を提案する.