| 研究課題/領域番号 |
24K07388
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20010:機械力学およびメカトロニクス関連
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| 研究機関 | 九州工業大学 |
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研究代表者 |
大屋 勝敬 九州工業大学, 大学院工学研究院, 教授 (40203947)
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| 研究期間 (年度) |
2024-04-01 – 2027-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2026年度: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
2025年度: 260千円 (直接経費: 200千円、間接経費: 60千円)
2024年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
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| キーワード | 大型車両の横転抑制制御 / 適応制御 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
大型車両においては，車体質量が大きく変動し，路面とタイヤとの間のコーナリング剛性が天候等よって大きく変動する．大きく変動する車両パラメータに対して良い横転抑制制御性能の実現可能性が期待できる制御手法として適応制御法がある．しかし，適応制御法では，入力を用いて変動する車両パラメータ値を直接変更できる形になっている必要がある（以下，このことをマッチング条件と呼ぶ）．ローリングを考慮して大型車両を状態空間表現したとき，マッチング条件は満足されていない．本研究では，この問題を解決でき，車両パラメータ値が大きく変化したとしても，非常に良い横転抑制性能を持つ適応自動走行コントローラの開発を目指す．
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