全貼付型触覚デバイスの創製を可能にする超薄型PVCゲルアクチュエータの開発

• 研究課題/領域番号: 24K07401
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 東京工業大学
• 研究代表者: 堀井 辰衛 東京工業大学, 生命理工学院, 特任助教 (90839226)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円); 2026年度: 390千円 (直接経費: 300千円、間接経費: 90千円); 2025年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円); 2024年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
• キーワード: PVCゲル / 高分子ゲル超薄膜 / アクチュエータ / 触覚提示デバイス / 生体情報

研究開始時の研究の概要

本研究では、医療分野における感覚代行技術の様な精緻な動きや高い自由度が求められる治療・教育システムを実現するため、固定治具などを必要としない全貼付型触覚デバイスの開発を目的とする。そのためには、皮膚が有する触覚器官（機械受容体）の特性に適合し、皮膚の力学特性に調和するアクチュエータの開発が必要不可欠である。そこで、本研究では小型化が容易、柔軟で周波数応答に優れるポリ塩化ビニル（PVC）ゲルを用いたソフトアクチュエータを基盤として研究を推進する。低電圧で大きな変形を示し、幅広い発生応力や周波数応答の変調が可能で、固定治具が不要な超薄型PVCゲルアクチュエータを新たに開発する。