インパクト型慣性アシストによるロボットと人間の運動能力向上の研究

• 研究課題/領域番号: 24K07408
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 千葉工業大学
• 研究代表者: 米田 完 千葉工業大学, 先進工学部, 教授 (70221679)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円); 2026年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2025年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2024年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
• キーワード: ４足歩行ロボット / ２足歩行ロボット / 歩行安定制御

研究開始時の研究の概要

おもりの加減速等による慣性力で歩行をアシストする慣性アシストと呼ぶ手法を発展させて外乱が入った場合の転倒回避をめざす。転倒回避には連続的な力でなく瞬時の大きな力が必要である。そこで衝突現象を利用したインパクト型アシスト装置の実現を試みる。高速回転物にエネルギーを蓄えて他の高速回転物に瞬時結合させて軸方向の急激な変化で強大なジャイロモーメントを得る手法を探求する。また、これは跳躍などの瞬時の動作にも有効であることから人間の歩行にも適用し、転倒回避のほか跳躍を含んだ大きな運動量変化を実現する制御も試みる。