モバイルロボットの積極的地盤埋没時の支持力を利用した高経路追従性能の実現

• 研究課題/領域番号: 24K07409
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 芝浦工業大学
• 研究代表者: 飯塚 浩二郎 芝浦工業大学, システム理工学部, 教授 (10453672)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円); 2026年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2025年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2024年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
• キーワード: モバイルロボット / 不整地走行 / テラメカニクス

研究開始時の研究の概要

不整地かつ軟弱な斜面地盤を横断走行するようなモバイルロボットに前後左右不均衡な力学的状態が発生した際, 地盤との支持力状態は安定せず, 地盤破壊・横滑りが起き, 本来の走行経路軌道から大きく外れてしまう. そこで, モバイルロボットの前後の車輪軸間長を動かし, 収縮・伸展を繰り返しながら移動する方法と, 車輪を積極的埋没させ支持力を増大させる方法を融合させ, 斜面横断のような左右不均衡の力学的状態において, 車輪の積極的埋没による地盤からの支持力を利用した駆動と姿勢変更方法を実装した高経路追従性能を実現させる.