多脚ロボットのボトムアップ・トップダウン融合制御

• 研究課題/領域番号: 24K07411
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 南山大学
• 研究代表者: 稲垣 伸吉 南山大学, 理工学部, 教授 (80362276)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円); 2026年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2025年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2024年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
• キーワード: 多脚ロボット / 歩行制御 / 運動計画 / 分散制御 / 環境認識

研究開始時の研究の概要

本研究では、未知で複雑な不整地環境を柔軟に移動でき実用化に足る多脚ロボット(6 脚以上の脚を持つ歩行ロボット）の実現を目指し、分散歩行制御「接地点追従法」をベースに、ボトムアップの歩行制御とトップダウンの運動計画の技術と融合理論、およびそれらを実装するための多脚ロボット用制御プラットフォームを開発し、6脚を始め、8脚、ムカデ型の多脚ロボットへ実装し実証実験を通して、その有用性を示す。