大規模農業フィールドにおける超精密ほ場管理を目的としたSemantic-SLAMの研究

• 研究課題/領域番号: 24K07413
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 北海道大学
• 研究代表者: 江丸 貴紀 北海道大学, 工学研究院, 准教授 (30440952)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円); 2026年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2025年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2024年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
• キーワード: SLAM

研究開始時の研究の概要

本研究では、広域な農業フィールドを超精密に管理するためにUAV（Unmanned Aerial Vehicle）とUGV（Unmanned Ground Vehicle）との連携による地図生成と自己位置同定の同時解決問題 （SLAM, Simultaneous Localization And Mapping）を研究する。近年、スマート農業というキーワードの下、ロボット技術やAI技術が急速に導入されている。このような背景を踏まえ、本研究では超精密フィールド管理システムの構築を目的としたSLAM技術、中でも取得した情報の意味情報を融合したSemantic-SLAMを研究する。