研究課題
基盤研究(C)
本研究では，膜面状大型宇宙構造物において，点検や修理などの保守作業を効率的に行う移動ロボットを実現することを目的としている．膜面構造は，軽量・高収納効率であり，今後の大型宇宙構造物実現の核心技術として期待されている．しかしながら，膜面構造は低剛性かつ破断しやすい性質の為，ロボットがメンテナンス等のために構造上を移動することが困難である．これを実現するには，膜面上に自身を固定する技術や膜面へ伝わる動作反力を最小限にする動作技術が必要となるが，いずれも確立されていない．申請者は，本課題において膜面上でも自在に移動・作業が可能な移動ロボットシステムを提案し，その力学および設計法を明らかにする．
