環境適応力を有する動的構造物を構築する群ロボットシステム

• 研究課題/領域番号: 24K07420
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 東北学院大学
• 研究代表者: 菅原 研 東北学院大学, 情報学部, 教授 (50313424)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円); 2026年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2025年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2024年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
• キーワード: 構造物 / 群ロボット / 動的安定 / 環境適応力

研究開始時の研究の概要

群ロボットによる構造物構築を題材として、高い環境適応能力を備えた動的安定な構造物を構築する群ロボットシステムを開発する。本研究では、構造を維持しようとする「大域的な振る舞い」と、外圧やロボットの確率的動作により絶えず引き起こされる「局所的な生成と崩壊」の動的バランスを活用して、能動的な修復・成長・適応・移動機能を有する「動的安定な構造物」を構築するためのダイナミクスを探る。特に、恒常的な外圧に対し基本構造を改変できる仕組みや、局所的な不安定性を活用して構造物の移動を可能にする仕組みを開発し、構造物の適応力を高める。