生活空間で利用可能なケーブル懸垂型ロボットシステムの開発

• 研究課題/領域番号: 24K07422
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 中央大学
• 研究代表者: 大隅 久 中央大学, 理工学部, 教授 (00203779)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円); 2026年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2025年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円); 2024年度: 3,120千円 (直接経費: 2,400千円、間接経費: 720千円)
• キーワード: ワイヤ懸垂系 / ケーブル駆動パラレルロボット

研究開始時の研究の概要

家具や人の存在する室内において，3次元空間の移動が可能なハンドを懸垂したクレーン機構の開発を行う。天井の四隅から張られた4本のケーブルを１つの小さなリングに取り付け，リングを天井面下部の水平面内で位置制御する。更に，別のケーブルをリングに通してハンドを懸垂し，そのケーブル長を天井の一角に固定されたモータで制御することで，高さ方向を制御する。本構造では，リングを駆動する4本のケーブルには弛みが，ハンドを懸垂するケーブルには振り子振動が発生する。そこで，これらを考慮したハンドの軌道制御，及び位置決め手法を開発し有効性を検証する。