研究課題
基盤研究(C)
ロボットの作業能力拡大の鍵となる、単接続直接ワイヤ駆動ロボットの構成理論を確立する。「単接続」とは、１つのアクチュエータで１つの関節を駆動する「N 型」とも呼ばれるワイヤ接続であり、アクチュエータの数を最小化できる。「直接ワイヤ駆動」とは、ワイヤ経路の途中に弾性要素やボーデンケーブルを介さない方式であり、制御性能が高い。よって、単接続直接ワイヤ駆動は、ロボットの作業能力拡大に必須な、軽量・高逆可動・高制御性能を両立する。
