| 研究課題/領域番号 |
24K07426
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 大阪工業大学 |
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研究代表者 |
河合 俊和 大阪工業大学, ロボティクス&デザイン工学部, 教授 (90460766)
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| 研究分担者 |
西川 敦 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 教授 (20283731)
西澤 祐吏 国立研究開発法人国立がん研究センター, 東病院, 医員 (50545001)
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| 研究期間 (年度) |
2024-04-01 – 2027-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2026年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2025年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2024年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | 医用ロボット |
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| 研究開始時の研究の概要 |
医師のハイエンドツールである大型なリモート操作ロボットに代わり，滅菌領域の医師の補助ツールとして小型分散できるローカル操作ロボットがあれば，患者の状況を把握しやすい安心安全なロボット支援腹腔鏡下手術がコンパクトに実施できる．しかし，医師の作業領域が広く，術野を素早く展開できる鉗子助手ロボットはない．
本研究では，患者と共存し医師と協働するロボットの機構や制御に関する基盤技術を確立すべく，腹腔鏡下手術支援ローカル操作鉗子助手ロボットの構築と評価を目的とし，手動およびモータ駆動できる術具着脱ロボットと，ローカル操作可能なインタフェースを創出し，制御系を構築して実験評価を行う．
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