| 研究課題/領域番号 |
24K07539
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分21040:制御およびシステム工学関連
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| 研究機関 | 岐阜大学 |
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研究代表者 |
上木 諭 岐阜大学, 工学部, 准教授 (50467213)
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| 研究期間 (年度) |
2024-04-01 – 2028-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2027年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2026年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2025年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2024年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | 移動ロボット / CLF-CBF制御 / MPC-CBF制御 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
人と同じ空間で協働するロボットにおいては安全性を保証することは重要な課題であり，制御システムはSafety-Criticalであるべきである．一方，ロボットには達成すべきタスクがあり，制御システムはロボットの性能を限界近くまで引き出すものであるべきである．本研究では，自律移動ロボット（Autonomous Mobile Robot，AMR）を対象とし，制御性能と安全性を両立した制御器を実現することを目指し，予測と制御バリア関数(Control Barria Function,CBF)による制御性能の向上と安全性を保証した制御則の研究開発を行う．
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