移動ロボット群のスケール非依存制御

• 研究課題/領域番号: 24K07546
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分21040:制御およびシステム工学関連
• 研究機関: 九州大学
• 研究代表者: 山本 薫 九州大学, システム情報科学研究院, 准教授 (20834104)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2028-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円); 2027年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2026年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2025年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2024年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
• キーワード: 群制御 / スケーラビリティ / 移動体 / マルチエージェント

研究開始時の研究の概要

本研究の目的は、群ロボットの制御、特に、スケール(ロボット総数)によらず所望の外乱抑制性能を有する分散制御器設計法の確立である。群れ内部での外乱伝播特性はスケール依存性が高く、様々なスケールに対して有効な分散制御器は現在のところ得られていない。これを、代表者がこれまで推進してきたスケールフリー群制御理論に基づき解決しようとするものである。これにより、タスク実行中のロボットの自在な新規参入や離脱、複数群への分割などを可能とする、新しい群ロボット制御理論の展開を目指す。