研究課題
基盤研究(C)
ロボットの自律制御において，主制御目的に加えてハードウェアの安全性を保証することは必須の要求である．この安全性の保証について，システム制御分野では，制御系設計の容易さと計算負荷が小さいことから，従来のモデル予測制御に代わる手法としてバリア関数による制御手法が期待されている．しかし，バリア関数による安全保証に関する研究の歴史は浅く，真に使える技術となるためにはまだ発展・開拓の余地が十分にある．そこで，本研究課題では，バリア関数による安全性を保証する新規のロボット制御システム構築を目的とする．特に，基礎的なものだけでなく実応用を意識した制御問題を取り扱い，すべての諸課題に対して実機実験を行う．
