複数機水中ロボット間の夾角情報とハフ変換による相互位置補正

• 研究課題/領域番号: 24K07922
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分24020:船舶海洋工学関連
• 研究機関: 国立研究開発法人海上・港湾・航空技術研究所
• 研究代表者: 岡本 章裕 国立研究開発法人海上・港湾・航空技術研究所, 海上技術安全研究所, 研究員 (40734215)
• 研究分担者: 篠野 雅彦 国立研究開発法人海上・港湾・航空技術研究所, 海上技術安全研究所, 研究員 (00392689) ; 広野 康平 神戸大学, 海事科学研究科, 准教授 (80346288)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2028-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円); 2027年度: 130千円 (直接経費: 100千円、間接経費: 30千円); 2026年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2025年度: 390千円 (直接経費: 300千円、間接経費: 90千円); 2024年度: 3,120千円 (直接経費: 2,400千円、間接経費: 720千円)
• キーワード: AUV / 複数機 / 夾角情報 / ハフ変換

研究開始時の研究の概要

AUVなどの海中探査機が正常に稼働しているかどうかを確認するため、音響通信・測位による観測行動の進捗監視が不可欠である。複数機の海底設置型探査機とAUVを用い、長期観測するシステムの開発が進められているが、支援母船から距離により、通信・測位に遅延・欠損が生じるため、全ての探査機の監視は困難となる。一方で、海底設置型探査機とAUV 間での通信・測位は比較的容易であるため、これらが相互に監視することが望ましい。本研究では、複数の音響の基準局から得られる方位差 (夾角) 情報とハフ変換アルゴリズムを用いた外れ値に対して頑健な位置誤差検出により、探査機の間で誤差補正を行うシステムを開発する。