モリアオガエルを模倣した接触力計測機能付きマイクロ吸盤アレイの開発

• 研究課題/領域番号: 24K08223
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分28050:ナノマイクロシステム関連
• 研究機関: 関西大学
• 研究代表者: 鈴木 昌人 関西大学, システム理工学部, 教授 (70467786)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円); 2026年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2025年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円); 2024年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
• キーワード: ロボティクス / マイクロマシン／MEMS / 触覚センサ / バイオミメティクス / 深層強化学習

研究開始時の研究の概要

樹上ガエルの指先を模倣した、接触力測定機能付きマイクロ吸盤アレイの開発を目指す。
マイクロ吸盤アレイはマイクロマシン技術を用いて作製する。マイクロ吸盤に印加される3軸接触力の測定手法として、マイクロ吸盤に包埋可能な立体歪ゲージと深層強化学習を援用した視覚ベースの3軸力分布測定システムをそれぞれ開発する。立体歪ゲージはフィルム上にパターニングされた歪ゲージをマイクロ切り紙／折紙技術を用いて立体化する手法により作製する。視覚ベースの3軸接触力測定システムにおいては、ロボットハンドに搭載するための光学デバイスも開発する。
最終的には開発した成果を統合した高性能ロボットハンドの開発を目指す。