直交反復法によるカメラ姿勢推定の新展開

• 研究課題/領域番号: 24K15009
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分61010:知覚情報処理関連
• 研究機関: 豊橋技術科学大学
• 研究代表者: 菅谷 保之 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (00335580)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円); 2026年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2025年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2024年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
• キーワード: 直交反復法 / PnPL / 全方位カメラ

研究開始時の研究の概要

本研究では，直交反復法と呼ばれるカメラ姿勢推定方法の新たな展開について考える。具体的には，次に示す三つ観点について研究を行う。①適用範囲の発展：点対応を用いる直交反復法と線対応を用いる直交反復法を基に点対応と線対応を同時に扱えるように定式化して，
全く新しい直交反復法を確立する。②新しいカメラへの発展：全方位カメラに対する直交反復法を提案し，現在提案されている全方位カメラに対するカメラ姿勢推定手法よりも高精度な方法を開発する。③応用範囲の発展：直交反復法の応用例として，カメラ姿勢に加えて画像から計算した３次元点の値も同時に最適化するバンドル調整を直交反復法を用いた新しい実装として開発する。