移動スキルに基づくシーン分類を用いたロバストな屋外自律移動の実現

• 研究課題/領域番号: 24K15122
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分61050:知能ロボティクス関連
• 研究機関: 豊橋技術科学大学
• 研究代表者: 三浦 純 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (90219585)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円); 2026年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円); 2025年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2024年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
• キーワード: 自律移動ロボット / 移動スキル / スキルベーストナビゲーション

研究開始時の研究の概要

本研究は，パーソナルモビリティや付き添いロボットなど，より多様な環境での利用が想定される移動サービスロボットの実用化を目指し，ロバストな屋外自律移動を実現するための新たなアプローチを提案する．従来の自律移動ロボット研究では，できるだけ多様な環境に適用可能な一般的な手法の追求や，逆に限られた状況を想定した手法の開発が主であった．しかし前者のアプローチでは実用化にはほど遠く，後者では各々の状況では高い性能を発揮するが，多様な環境への対応が難しい．そこで，本研究では自律移動の多様なスキルをベースに環境を分類し，状況に応じた適切な移動スキルを選択しながらロバストな移動を実現するアプローチを追求する．