深層学習を用いた高品質学習データ生成による軟弱野菜のピッキング操作のための認識

• 研究課題/領域番号: 24K15123
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分61050:知能ロボティクス関連
• 研究機関: 豊橋技術科学大学
• 研究代表者: 増沢 広朗 豊橋技術科学大学, 次世代半導体・センサ科学研究所, 助手 (50875961)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円); 2026年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2025年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2024年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
• キーワード: 深層学習

研究開始時の研究の概要

本研究では，箱詰め作業の中でも難易度が高い，作物を収穫箱から１つずつ取り出す作業を，深層学習を用いて自動化することで不定形な物体が複数個ある混雑環境にあっても個別認識を行い，操作を行うために必要な認識手法を開発することを目的とする．1年度目はデータ生成手法の開発，実験環境作成を行う．２年度目はデータ増強手法の開発，および，箱詰め実験を行う．３年度目は他作物への応用を行う．