人型ロボット操縦者の熟練度に応じた自動安定アシスト制御

• 研究課題/領域番号: 24K15129
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分61050:知能ロボティクス関連
• 研究機関: 芝浦工業大学
• 研究代表者: 大谷 拓也 芝浦工業大学, システム理工学部, 准教授 (70777987)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円); 2026年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2025年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2024年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
• キーワード: ロボティクス / ヒューマノイド / 操縦 / 安定性 / 熟練度

研究開始時の研究の概要

ヒューマノイドロボットの社会活用のためにロボット操縦の高度化が必要であるが，ロボットの操縦技術を効果的に向上させるには，スポーツトレーニングなどのように，まず操縦難易度を下げた状態で操縦自体を成功させ徐々に操縦難易度を上げていくことが有効であると考えられる．そこで，運動量を安定指標とした自動安定アシスト制御を開発し，操縦技術が未熟でも一定の安定性を実現するだけでなく，操縦者の技量に応じてアシスト制御の効果を調節し，操縦者の操縦技量向上を目指す．