研究課題
基盤研究(C)
人間はロボットでの実現が困難な巧みな運動を容易に実現することができる．その理由として，人間の身体行動である筋骨格構造が深く関係していると考えられている．しかし，筋骨格構造のメカニズムが人間の運動にどのような影響を与えているかは明らかになっていない．本研究では，筋骨格構造の関節角度に応じて変化する筋肉のモーメントアームと二関節筋による協調動作に着目し，筋骨格構造のメカニズムと運動生成の関係を明らかにする．変動する関節の回転軸と二関節筋を模倣した機構を有する筋骨格型ロボットを構築することで，複雑な実時間計算を必要としない，筋骨格構造に基づいた運動生成法を確立する．
