水中ドローン連携を用いた養殖生簀モニタリングシステムの研究

• 研究課題/領域番号: 24K15132
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分61050:知能ロボティクス関連
• 研究機関: 近畿大学
• 研究代表者: 大谷 雅之 近畿大学, 情報学部, 講師 (00782682)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円); 2026年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円); 2025年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円); 2024年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
• キーワード: 水中ドローン / マルチドローン連携 / 水中モニタリング / 水中無線通信 / 水産養殖支援

研究開始時の研究の概要

本研究では、海上で養殖される大型魚類の生簀内部を複数の水中ドローンを用いてモニタリングするシステムの構築を目指す。可搬性のある小型の潜水式ドローンと、船型のドローンを用いて、生簀全体の情報が得られ、かつ生簀の撤去や移動が起きても容易にカメラやセンサの再設置ができる仕組みを構築する。具体的には、まず(1)各ドローンに搭載したカメラを用いて、水中のドローン間で視覚的に情報共有する仕組みを構築する。また(2)共有した情報を用いて、各ドローンが適切な位置と角度を保ち続ける仕組みも実現する。(3)現場海中を再現したシミュレータと、近畿大学水産研究所の実際のマグロ生簀を用いて提案手法の有効性を検証する。