磁気センサとレーザ測域センサを組み合わせた自律ナビゲーション法のロバスト性の向上

• 研究課題/領域番号: 24K15135
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分61050:知能ロボティクス関連
• 研究機関: 小山工業高等専門学校
• 研究代表者: サム・アン ラホック 小山工業高等専門学校, 電気電子創造工学科, 准教授 (30633870)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円); 2026年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円); 2025年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2024年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
• キーワード: 自律ナビゲーション / 移動ロボット / 環境磁場

研究開始時の研究の概要

移動ロボットは、自律走行を行うために地図が必要不可欠である。現在、盛んに用いられる地図はレーザ測域センサで周囲の建物や並木などを検出し、ランドマークとして画像に記録した地図である。自律走行では、レーザ測域センサで計測しているデータ群と地図データとのマッチングをして自己位置を推定しながら走行を行う。しかし、複雑な環境で複数の類似形状がある場合、ミスマッチングで自己位置を見失う場合がある。そこで、本研究では環境磁場で算出した方位を環境地図に書き込んで、自律走行ではこの方位を利用してロボットを地図作成時に記録した進行方向に誘導することで、極限にミスマッチングのリスクを下げることを目指す。