| 研究課題/領域番号 |
24K15141
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分61060:感性情報学関連
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| 研究機関 | 岐阜大学 |
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研究代表者 |
山田 宏尚 岐阜大学, 工学部, 教授 (80240034)
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| 研究分担者 |
上木 諭 岐阜大学, 工学部, 准教授 (50467213)
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| 研究期間 (年度) |
2024-04-01 – 2027-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2026年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2025年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2024年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | 感性情報学 / モデル化 / 評価 / パワーアシスト |
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| 研究開始時の研究の概要 |
人間を制御要素に加えた数学モデルが構築でき，それを用いてパワーアシスト装置を操作した際の操作力の波形のみならず，操作し易さなどの性能評価が設計段階で得られるならば，開発コストの削減及び開発時間の短縮が可能になる．
本研究では，強化学習／逆強化学習を用いて人間の操作意図を制御系に含めた作業支援用パワーアシスト装置の数学モデルを提案し，これに基づく装置の評価・設計に利用可能なシステムについて研究を行う．また，従来よりも良好な操作性を実現できるパワーアシスト装置の制御設計を行い，実験による検証を行う．
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