自由エネルギー原理と能動推論に基づく信頼型誘導運転支援システムの最適化構築

• 研究課題/領域番号: 24K17233
• 研究種目: 若手研究
• 配分区分: 基金
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 東京農工大学
• 研究代表者: 王 威 東京農工大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (90972000)
• 研究期間 (年度): 2024-04-01 – 2026-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円); 2025年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円); 2024年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
• キーワード: 運転支援 / 自由エネルギー / 能動推論

研究開始時の研究の概要

本研究では、個別のドライバの脳モデルから「ドライバが取るであろう危険対応行動」を予測して、操作を誘導する「信頼型誘導運転支援システム」の設計手法を確立する。脳の自由エネルギー原理に基づいてドライバモデルを構築し、それによって予測される危険対応行動と車両状態を確率分布で表現する。その標準偏差を「不確信度」として評価関数に加えることで、従来は危険性のみで定式化されていた評価関数を拡張する。この評価関数を能動推論制御で最小化する最適アシスト量を決定する。このように、ドライバの危険対応行動予測という概念の導入と評価によって、安全性を向上させつつ、人間との干渉が少ない運転支援を設計する。