| 研究課題/領域番号 |
24K17234
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 電気通信大学 |
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研究代表者 |
佐藤 隆紀 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 助教 (10883572)
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| 研究期間 (年度) |
2024-04-01 – 2027-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
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| 配分額 *注記 |
4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2026年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2025年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2024年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | 脚ロボット / 筋腱ネットワーク / 生物規範機構 / 俊敏運動 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
動物は，四肢および体幹を接続する筋腱網を駆使して，高速走行や跳躍や急旋回などの俊敏運動を実現している．このような受動性を含む筋腱規範構造の効果をロボットで活用するには関節の協調制御が不可欠だが，従来のような多数の関節自由度を個別に制御する方法は現実的でなく，同様の俊敏運動の実現は難しい．本研究では，動物の全身を結ぶように構成された筋腱ネットワークに着想した生物規範脚ロボットで，隣接する筋腱機構の反射連鎖によって関節間，脚-体幹間での協調動作を制御できる機構と制御の設計法を確立し，身体ダイナミクスをフル活用した俊敏ロコモーション制御の実現を目指す．
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